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3505电机5月份产品 CAN通信问题

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发表于 2020-8-14 11:35:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题1:在老化板上面测试,上电24V后,CAN发送“22 01 86”询问电机当前故障,回复“F0 01 01”,电机表示存在问题。但是发送速度命令给电机,电机可以旋转。在电机运行过程中再发送22 01 86 ,电机回复“F0 01 00”,电机回复正常

问题2:在电机运行时(1500转速),老化板每一秒发送“22 01 86”询问电机当前故障,在询问一段时间后,电机就不会应答了,我特意用示波器抓取了正常和出错时候的波形,如下
正常的波形如下图
ok.png

错误情况如下图
error.png

区别分析如下图
ana.png

在老化板的CAN配置重复发送的情况下,电机一直不会回复消息,也就是图3里面描述的 那一位永远不会被电机拉低

这里暂时的发送策略可以改为CAN配置不要重复发送即

  1. hcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
复制代码

,然后在等待500ms没有收到信息的情况下,再次发送,这个过程通过人工程序干预,发送一定数量后如果还是不回复,则判定被测电机存在问题,做出相应的提示
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