3505电机5月份产品 CAN通信问题

李维强-15级

问题1：在老化板上面测试，上电24V后，CAN发送“22 01 86”询问电机当前故障，回复“F0 01 01”，电机表示存在问题。但是发送速度命令给电机，电机可以旋转。在电机运行过程中再发送22 01 86 ，电机回复“F0 01 00”，电机回复正常

问题2：在电机运行时（1500转速），老化板每一秒发送“22 01 86”询问电机当前故障，在询问一段时间后，电机就不会应答了，我特意用示波器抓取了正常和出错时候的波形，如下
正常的波形如下图


错误情况如下图


区别分析如下图


在老化板的CAN配置重复发送的情况下，电机一直不会回复消息，也就是图3里面描述的 那一位永远不会被电机拉低

这里暂时的发送策略可以改为CAN配置不要重复发送即

1. 
   
2. hcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
   

复制代码

，然后在等待500ms没有收到信息的情况下，再次发送，这个过程通过人工程序干预，发送一定数量后如果还是不回复，则判定被测电机存在问题，做出相应的提示