老化测试项目
select TestId,eleStandardSpeed,SetTorque,GetTorque,eleCurrent,Temperaturefrom t_d_ExteCharacter where eleStandardSpeed<>0 and testId in ('20200723172513_2513_877','20200723172517_2517_171') ORDER BY id asc
SELECT TestId,SetSpeed,GetSpeed,eleCurrent
from t_d_PointMoveTest where testId in ('20200723172513_2513_877','20200723172517_2517_171') ORDER BY id asc
SELECT TestId,PosSetPos,PosGetPos,NegSetPos,NegGetPos
from t_d_PosAccuracy where testId in ('20200723172513_2513_877','20200723172517_2517_171') ORDER BY id asc
SELECT TestId,SetSpeed,GetSpeed,eleCurrent,Temperature
from t_d_Precondition where testId in ('20200723172513_2513_877','20200723172517_2517_171') ORDER BY id asc
SELECT TestId,SetSpeed,GetSpeed,eleTorque,eleCurrent
from t_d_SpeedAccuracy where SetSpeed<>0 and testId in ('20200723172513_2513_877','20200723172517_2517_171') ORDER BY id asc
本帖最后由 李维强-15级 于 2020-8-14 08:09 编辑
下位机问题讨论
问题1：DMA内buffer强转有问题
sample_key_LED_user.c开启DMA
30行 ：HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t *)sampleBuffer,4);
分析：sampleBuffer是16位的数组，这里强转成32位 感觉不对，但是实际又是对的，不理解
解决办法：指针本身就是32位的，这里只是为了应对函数参数类型，强制转换
问题2：ADC采集会报溢出错误。
#define ADC_ARR_SIZE (20)
//结构体
typedef struct {
uint16_t cur;
uint16_t ADC_Sample_Buffer;
uint32_t sumVal;
} ADC_Arr_Struct;
// TIM1 更新中断回调函数杨总源代码
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
ADC_Arr_Struct *p;
p=&ADC_Data_Arr;
if(htim == &htim1) // 如果是TIM1的更新中断
{
uint8_t i;
for(i=0; i<sizeof(sampleBuffer); i++)
{
ADC_AddSample2Arr(p+i, sampleBuffer);
}
}
}
分析： 在ADC_Arr_Struct中 sumVal位32位ADC_Sample_Buffer为16位，即使100个ADC_Sample_Buffer相加 也不会超过32位
在for(i=0; i<sizeof(sampleBuffer); i++)这一句中sizeof内实际是获取的sampleBuffer总的字节数，那么就是8 循环会进行8次，而这里只需要执行4次，指针操作在后面4次就会溢出。
解决办法改为：for(i=0; i<sizeof(sampleBuffer)/2; i++) 本帖最后由 李维强-15级 于 2020-8-12 17:57 编辑
外特性工况测试的疑问：
先看该工况的测试代码
for(uint8_t i = 0; i < 10; i++)
{
WTX_Spd = (i + 1) * 100;
WTX_Tq = 2000;
}
static void ExtnCharacterTest(ExtnCharacterTest_Structure* pExtnCharac)
{
respDebugMsg("外特性测试", TestEndFlag, ENABLE);
uint8_t ErrCode = 0xFF, ErrCode_t;
uint8_t Idc = 0;
TorqueMeasure_Structure Tq;
PowerOFF(TestMotor);//电机断电
PowerOFF(StdMotor);
HAL_Delay(1000);
Power_ON(&(motorParaDta.power_ON_Data));
SetMotorState(TestMotor, Stop);
SetMotorState(StdMotor, Stop);
HAL_Delay(500); //停止后必须延时一段时间，否则Stop->Run无法成功切换
SetMotorModel(TestMotor,TorqueModel);
SetMotorModel(StdMotor,SpeedModel);
SetTorqueData(TestMotor,0);
SetSpeedData(StdMotor,0);
SetMotorState(TestMotor, Run);
SetMotorState(StdMotor, Run);
//////////////////////////////////////////////////////
//////以下代码由李维强修改 区分到底是哪里出了故障
for(uint8_t i = 0; i < sizeof(WTX_Spd)/sizeof(WTX_Spd); i++)
{
SetTorqueData(TestMotor,WTX_Tq);
SetSpeedData(StdMotor,-WTX_Spd);
HAL_Delay(EXTNCHARAC_TIME_MS - 1000);
ErrCode = MotorErrCheck_Li(TestMotor);
if(ErrCode == 0)
{
Tq.setTorque = WTX_Tq;
Tq.measureTorque = GetTorqueMeasure(StdMotor);
Idc = GetIdc(TestMotor);
pExtnCharac->timeStmp = sysCnt;
pExtnCharac->current_mA = Idc;
pExtnCharac->speedStdMotor = GetSpeedMeasure(StdMotor);
pExtnCharac->tempMeasure = GetMotorT(TestMotor);
pExtnCharac->torqueMeasure= Tq;
// ErrCode = TqErrCheck(Tq.measureTorque - Tq.setTorque, EXTNCHARAC_TQERR);//扭矩误差检测
ErrCode_t = MotorErrCheck_Li(StdMotor); //标准电机故障检测
if(ErrCode_t != 0) ErrCode = ErrCode_t;
if(ErrCode == 0)
{
ErrCode_t = MotorErrCheck_Li(TestMotor); //被测电机故障检测
if(ErrCode_t != 0) ErrCode = ErrCode_t;
if(ErrCode == 0)
{
pExtnCharac->ErrorCode = ErrCode;
HAL_Delay(1000);
}
}
}
if(TestEndFlag == 1) break;
}
//最后再赋值一次错误代码
pExtnCharac->ErrorCode = ErrCode;
///////////////////////////////////////////////////////
SetMotorState(TestMotor, Stop);
SetMotorState(StdMotor, Stop);
motorParaDta.finallyProc = 4;
}
现象1：3510的电机 在力矩设置为1000的情况下都不能带动自身起转，需要至少1500以上，就更不用说带动标准电机了。电机扭矩所对应的设定值线性关系还需要测试出来
问题1：在以上代码中的31行，32行上面目的是为了设置 被测电机以某个力矩来跑，标准电机以某个速度来跑。在经过反复调试后发现。注意 这里的32行设置的标准电机速度方向和被测电机力矩方向是一致的，并没有形成反向扭矩。打个比方，被测电机即使向正向使能了1牛的力，由于标准电机力量远大于被测电机，所以整个运动速度还是按照的标准电机的设定速度来跑，原程序作者这样设定的用意是什么？
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